Projet de Maîtrise Simulation 3D d’atomes robotiques Detanger Pierre-Gilles He Xuefeng Mauny Stéphane Villers Julien.

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1 Projet de Maîtrise Simulation 3D d’atomes robotiques Detanger Pierre-Gilles He Xuefeng Mauny Stéphane Villers Julien

2 Introduction Les objectifs du TER :  Explorer les environnements Breve et ODE  Faire une étude comparative  Modéliser l’atome  Réaliser des algorithmes de marche  Comparer les algorithmes

3 Plan de la présentation 1. Etude comparative 2. Modélisation de l’atome 3. Réalisation des algorithmes de marche

4 Etude comparative Partie 1

5 Simulation Breve : Haut niveau d’abstraction Contrôle limité Paramétrage simplifié ODE : Haut niveau de détail Contrôle total Paramétrage délicat

6 Contrôle moteur Breve : Par l’accélération Orienté commande moteur Simple ODE : Par des forces Paramétrage détaillé

7 Modèle mécanique Breve : Masqué Peu contrôlable ODE : Complet et complexe Totalement paramétrable

8 Programmation Breve : Steve : langage propriétaire Langage très simple à comprendre Faible contrôle sur le déroulement de la simulation ODE : Librairie standard C Langage C++ complexe Contrôle total du programme

9 Modélisation de l’atome Partie 2

10 Les langages : Breve et ODE Sous Breve : Dérivation de classes standards Architecture fixée Sous ODE : Utilisation de C++ Utilisation de classes Conséquences : Contrôle total sur le programme Codage très important Contrôle limité sur le programme Très peu de codage

11 Implémentation en C++ Diagramme de classe partiel

12 Captures

13 Réalisation des algorithmes de marche Partie 3

14 Les objectifs Réaliser les deux algorithmes de marche Les comparer

15 Réalisation des algorithmes Donner un point de destination Déplacement de l’atome vers le point de destination A partir d’une simple méthode ayant pour paramètre : un atome et le point de destination

16 L’algorithme du rouleur Réalisation du rouleur : Une boucle qui à chaque itération fait tourner l’atome Une fonction rotation : plier les pattes avant et ramener la patte arrière

17 L’algorithme du glisseur Réalisation du glisseur : Une boucle qui à chaque itération fait glisser l’atome Une fonction glisse : l’atome tire sur les deux pattes avant et fait glisser la patte arrière.

18 Conclusion Possibilité d’instances multiples Systèmes facilement extensibles : Autres algorithmes Atomes différents …

19 Références Site d’ODE : http://opende.sourceforge.net Site de Breve : http://www.spiderland.org/breve Site du TER : http://redferne.free.fr