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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Commande par ordinateur dune presse à métal en feuille.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Commande par ordinateur dune presse à métal en feuille

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma de principe du système

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs Td = 1m / 10m/s = 0.1 s K A/N =2 12 lsb / 10v = K N/A =10v / 2 12 lsb = K r = 1000 K A/N

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné K NA = Td = 0.1 T = 0.05

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Transformée en z inverse

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Transformée en z inverse

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Transformée en z inverse

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Transformée en z inverse

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Programme de simulation MATLAB %Periode d'echantillonnage T = 0.05; %Nombre de periode d'echantillonnage K = 100; %Constantes Kr = ; a2 = exp(-T/.08); a1 = -(1+a2); b1 = *(T *a2); b2 = *( *a2-T*a2); %Gains proportionnel Kp = 0.06; %References r = 0.001*ones(K,1);

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Programme de simulation MATLAB %Conditions initiales y0 = 0.005; yd0 = Kr*y0; %k=0 y(1) = -a1*y0-a2*y0; yd(1) = -a1*yd0-a2*yd0; e(1) = Kr*r(1)-yd(1); m(1) = Kp*e(1); %k=1 y(2) = -a1*y(1)-a2*y0+b1*m(1); yd(2) = -a1*yd(1)-a2*yd0; e(2) = Kr*r(2)-yd(2); m(2) = Kp*e(2); %k=2 y(3) = -a1*y(2)- a2*y(1)+b1*m(2)+b2*m(1); yd(3) = -a1*yd(2)-a2*yd(1); e(3) = Kr*r(3)-yd(3); m(3) = Kp*e(3); %k=3 y(4) = -a1*y(3)- a2*y(2)+b1*m(3)+b2*m(2); yd(4) = -a1*yd(3)-a2*yd(2)+Kr*b1*m(1); e(4) = Kr*r(4)-yd(4); m(4) = Kp*e(4);

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Programme de simulation MATLAB %Boucle de simulation k=4...K-1 for k=5:K, y(k) = -a1*y(k-1)-a2*y(k-2)+b1*m(k-1)+b2*m(k-2); yd(k) = -a1*yd(k-1)-a2*yd(k-2)+Kr*b1*m(k-3)+Kr*b2*m(k-4); e(k) = Kr*r(k)-yd(k); m(k) = Kp*e(k); end; %Affichage t=(0:K-1)*T; plot(t,y),xlabel('s'),ylabel('m'); title('Réponse du système');

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Résultats de simulation Kp = 0.1

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Résultats de simulation Kp = 0.06

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simulation avec Simulink


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