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Pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours :

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Présentation au sujet: "Pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours :"— Transcription de la présentation:

1 Pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours : illustration des potentialités des SII démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes » TP, TD, DS en sup. et spé. TIPE : stimulation du « faire soi-même »

2 Pendule inversé didactique: produits commercialisés Système Étude Technique (http://www.setdidact.com) : 7200 Quanser IP02 (www.quanser.com ) : 7272 (PO) (module commande/acquisition) Feedback Instruments (http://www.ets- mesureur.fr) : ~ 9800

3 Pendule inversé ouvert et à bas coût inconvénients : frottement du chariot => forte non-linéarité main dœuvre enseignant ouvert => fiabilité dégradée avantages : bas coût (composants ~ 100 ) => n exemplaires au labo maîtrise totale par lenseignant ouvert et modulable : mécanique modulable (banc linéaire + …) signaux accessibles code accessible mobile et sûr

4 Pendule inversé ouvert et à bas coût Fonctionnalités en TP asservissement axe linéaire stabilisation du pendule inversé axe coopératif (cobotique) Modes dutilisation : démonstrations en autonomie : sans ordinateur contrôle par microcontrôleur IHM + communication série : régler consigne + gains correcteur tracer graphes état du pendule

5 Pendule inversé : réalisation axe linéaire imprimante pendule + codeur carte puissance + codeurs microcontrôleur + code (site UPSTI)

6 Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI) correcteur PID chariot correcteur PID pendule inversé compensation frottement consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel) graphe état pendule graphe commande moteur correcteur P pendule pesant

7 améliorations et perspectives Banc linéaire sur galets à billes minimise les frottements (+ ~ 300 de composants) Banc dasservissement rotatif asservissement position et vitesse contrôle et interface idem pendule contact :


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