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Pendule inversé sur banc linéaire : besoin

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Présentation au sujet: "Pendule inversé sur banc linéaire : besoin"— Transcription de la présentation:

1 Pendule inversé sur banc linéaire : besoin
applications stabilisation fusées stabilisation bipèdes véhicules 2 roues exploitations pédagogiques cours : illustration des potentialités des SII démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes » TP, TD, DS en sup. et spé. TIPE : stimulation du « faire soi-même » donne de l’inspiration et de l’envie de faire soi-même aux étudiants (dans notre lycée, plusieurs groupes d’étudiants ont monté leur TIPE sur ce sujet ou un sujet apparenté).

2 Pendule inversé didactique: produits commercialisés
Système Étude Technique (http://www.setdidact.com) : € Quanser IP02 (www.quanser.com ) : 7272 € (PO) € (module commande/acquisition) Feedback Instruments (http://www.ets-mesureur.fr) : ~ 9800 €

3 Pendule inversé ouvert et à bas coût
inconvénients : frottement du chariot => forte non-linéarité main d’œuvre enseignant ouvert => fiabilité dégradée avantages : bas coût (composants ~ 100 €) => n exemplaires au labo maîtrise totale par l’enseignant ouvert et modulable : mécanique modulable (banc linéaire + …) signaux accessibles code accessible mobile et sûr

4 Pendule inversé ouvert et à bas coût
Fonctionnalités en TP asservissement axe linéaire stabilisation du pendule inversé axe coopératif (cobotique) Modes d’utilisation : démonstrations en autonomie : sans ordinateur contrôle par microcontrôleur IHM + communication série : régler consigne + gains correcteur tracer graphes état du pendule

5 Pendule inversé : réalisation
carte puissance + codeurs microcontrôleur + code (site UPSTI) axe linéaire imprimante pendule + codeur

6 Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI)
correcteur PID pendule inversé graphe état pendule correcteur PID chariot compensation frottement graphe commande moteur consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel) correcteur P pendule pesant

7 améliorations et perspectives
Banc linéaire sur galets à billes minimise les frottements (+ ~ 300 € de composants) Banc d’asservissement rotatif asservissement position et vitesse contrôle et interface idem pendule contact : si suffisamment de personnes intéressées, on peut étudier une fabrication en petite série


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