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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Régulateur de vitesse PID pour automobile.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Régulateur de vitesse PID pour automobile

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs du système

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécifications en régime permanent Erreur nulle pour une référence échelon

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Compensateur PID

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z À laide de la TI:

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs en z

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôles zéros Annulation:

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition dapplication Ordre du système en chaîne fermée Nombre de gains indépendants du compensateur = 21

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition partielle des pôles Un seule gain indépendant (Q 0 ) Imposition dune seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode dimposition des pôles.

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s:

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception où 3) Équation caractéristique désirée en z: 4) (z)= d (z) Trouvons d abord (z)

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception En chaîne fermée

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception (z) = d (z) Posons légalité Deux équations à deux inconnus SolutionDe lannulation pôles zéros

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Si b 1 >0 et b 0 > 0 => < 0.5, alors, D(z) = z z + 2 = (z - ) 2 est stable Stabilité de la solution Calcul du temps de réponse

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Mise en œuvre du compensateur avec saturation (Effet wind-up)

16 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Mise en œuvre du compensateur avec saturation modifiée


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