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Correction à action continue Introduction : Système EntréeSortie Perturbation -Temps de réponse lent -Oscillante, mal amortie -Instable But de la correction.

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Présentation au sujet: "Correction à action continue Introduction : Système EntréeSortie Perturbation -Temps de réponse lent -Oscillante, mal amortie -Instable But de la correction."— Transcription de la présentation:

1 Correction à action continue Introduction : Système EntréeSortie Perturbation -Temps de réponse lent -Oscillante, mal amortie -Instable But de la correction : Générer des commandes permettant : - Daméliorer le comportement intrinsèque du processus en garantissant une bonne stabilité, ensuite une bonne rapidité de réaction en augmentant sa précision. - Obliger le système à suivre au plus près la consigne quand celle-ci varie et à rejeter les perturbations Commander un système, cest faire évoluer ses sorties vers des états désirés en garantissant une stabilité, une bonne précision et une insensibilité aux perturbations.

2 Abaque de black

3 G dB G(0) et G BF (0) r0 r Q+G BF (0) Mg M.. G BF (0) : gain statique en BF G(0) : gain statique en BO r0 : Pulsation de résonance en BO r : Pulsation de résonance en BF Q : Facteur de résonance M : Marge phase M g : Marge gain

4 Correcteur proportionnel u(t)=K p e(t) C(s) G(s) y c (t) w(t) u(t) y(t) e(t) FTBO FTBF Pour une entrée échelon : Si G(0)=1, y( )=K P /(1+K p ) Le correcteur proportionnel permet améliorer la précision

5 Si K p augmente, la marge de gain et la marge de phase diminuent : Dégradation de la stabilité Correcteur proportionnel MgMg M

6 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD) Si :Amélioration de la stabilité Si :Sans intérêt

7 Correcteur à avance de phase Améliore la stabilité Effet déstabilisant Sans intérêt

8 Si Améliore la précision Correcteur Proportionnel Intégral Si Effet déstabilisant Remarque : Erreur en position nulle

9 r Correcteur à Retard de phase b>1 Accroître la précision Sans intérêt Effet déstabilisant

10 Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé PID réel N>10 Dune manière générale, laugmentation du gain K p permet de diminuer lerreur statique mais risque dintroduire un régime dinstabilité. Le dérivateur permet daugmenter le gain tout en conservant à la réponse du système un amortissement correct ( stabilité). Lintégrateur permet d éliminer lerreur statique

11 Conclusion

12 Schémas Electroniques des correcteurs Proportionnel R1R1 R2R2 e(t) u(t) + - Intégrateur R e(t) u(t) + - C Dérivateur R e(t) u(t) + - C Proportionnel Dérivé R1R1 e(t) u(t) + - C R2R2

13 Schémas Electroniques des correcteurs Proportionnel Intégral e(t) u(t) + - R2R2 C R1R1 Proportionnel Intégral Dérivé e(t) u(t) R1R1 + - R1R1 R2R2 + - R1R1 + - C C + + +


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