Complément Calibrage et Homographie

Présentation au sujet: "Complément Calibrage et Homographie"— Transcription de la présentation:

1 Complément Calibrage et Homographie

2 Complément Calibrage

3 Complément Calibrage

4 Complément Calibrage R n’est pas nécessairement une matrice de rotation (projection sur l’espace SO(3) avec SVD) SO(3): special orthogonal

5 Homographie L'homographie décrit un mapping un pour un !

6 Homographie Ces schémas suggère la relation suivante:

7 Homographie induite par un plan
Soit une transformation entre : Soit un plan tel que On peut combiner pour obtenir

8 Homographie

9 Homographie

10 Homographie

11 Homographie

12 Homographie Redresser l’image, nouveau point de vue

13 Homographie Et si la scène n’était pas plane (toujours mapping 1pour1) (seulement une rotation entre les vues) Dans le plan normalisé (en mm et non en pixel) Dans l’image

14 Homographie Le panorama: caméra en rotation

15 Homographie Le panorama: caméra en rotation

16 Homographie: Estimation
2 équations indépendantes par point 8 degrés de liberté (nbpoints>=4x2)

17 Homographie: Estimation
SVD

18 Homographie: comment l’appliquer
Sélectionner 4+ points correspondant entre les images Construire et résoudre le système d’équations H

19 Homographie: comment l’appliquer
Redimensionner le fond de l’image 1 pour contenir le cadre de l’image 2 H-1

20 Homographie: comment l’appliquer
Pour chaque point x de l’image 1: Regarder si il y a une valeur à Hx dans l’image 2 Inscrire ou fusionner les valeurs H ?

21 Homographie: comment l’appliquer
À vous de jouer, c’est la question #8 du devoir.