Correction des systèmes

Présentation au sujet: "Correction des systèmes"— Transcription de la présentation:

1 Correction des systèmes
Corrections Proportionnelle P. Proportionnelle intégrale P.I. Proportionnelle Dérivée P.D.

2 Correction des systèmes
Présentation de la fonction à corriger

3 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB w 180 -90 j -1,94 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

4 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB w 180 -90 j 0 = 10 rad.s-1 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

5 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j 0 = 10 rad.s-1 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

6 G G w j j w I R 20log(0,8) = -1,94dB 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j 0 = 10 rad.s-1 20log(0,8) = -1,94dB 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

7 G G w j j w I R 20log(0,8) = -1,94dB 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j -1,94 0 = 10 rad.s-1 20log(0,8) = -1,94dB 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

8 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j -1,94 0 = 10 rad.s-1 - 40dB/décade 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

9 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

10 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

11 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

12 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j -1,94 QdB 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

13 G G w j j w I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 QdB 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB j w I Nyquist R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

14 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist R Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

15 Black ? G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 Black ? r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist R Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

16 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist R Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

17 Nyquist ? G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist R Nyquist ? Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

18 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

19 Remarque sur le gain à la cassure
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 Remarque sur le gain à la cassure I Nyquist 0,8 R z = 0,5 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

20 Conclusions ? G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

21 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : M indéfinie ; MG infinie  Système très stable (trop stable) Rapidité : Précision :

22 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : M indéfinie ; MG infinie  Système très stable (trop stable) Rapidité : On ne peut pas relever 0dB-BO  on peut dire que le système est lent. Précision :

23 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : M indéfinie ; MG infinie  Système très stable (trop stable) Rapidité : On ne peut pas relever 0dB-BO  on peut dire que le système est lent. Précision : Médiocre car le gain statique de la FTBO est faible. GBF = 0,8 1+0,8

24 G G w j w j I R 0,8 H(p) = 1+0,1p+0,01p2 10 180 -90 -90 -180
Présentation de la FTBO de la fonction à corriger G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j - 0,72 -1,94 0 = 10 rad.s-1 z = 0,5 r = 7,1 rad.s-1 0,8 H(p) = Q = 1,15 1+0,1p+0,01p2 QdB = 1,21dB w j -90 -180 I Nyquist 0,8 R Performances de la F.T.B.F Stabilité : M indéfinie ; MG infinie  Système très stable (trop stable) Rapidité : On ne peut pas relever 0dB-BO  on peut dire que le système est lent. Précision : Médiocre car le gain statique de la FTBO est faible. GBF = ; S = 0,56 0,8 1+0,8

25 Correction des systèmes
Correction Proportionnelle

26 Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45°
Bode G dB Black dB 10 w 180 -90 j -1,94 j w I Nyquist 0,8 R -90 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

27 Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45°
Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j -1,94 j w I Nyquist 0,8 R -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

28 dans Black ? Mj G G w j j w I R 10 180 -90 -90 -135 M = 45° -180
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,1 10 w 180 -90 j -1,94 dans Black ? Mj j w I Nyquist 0,8 R -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

29 G G w j j w I R 10 -135° 180 -90 M -90 -135 M = 45° -180
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 w -135° 180 -90 j -1,94 M j w I Nyquist 0,8 R -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

30 dans Nyquist ? Mj G G w j j w I R 10 -135° 180 -90 M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 w -135° 180 -90 j -1,94 M j w I Nyquist 0,8 R -90 dans Nyquist ? -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Mj Stabilité : Rapidité : Précision :

31 G G w j j w I R 10 -135° 180 -90 M M -90 -135 M = 45° -180
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 w -135° 180 -90 j -1,94 M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

32 ? -135° w G G w j j w I R 10 -135° 180 -90 M M -90 -135 M = 45°
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 w -135° 180 -90 j -1,94 ? M w -135° j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

33 G G w j j -135° w I R 10 -135° 180 -90 M M -90 -135 M = 45° -180
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,1 10 w -135° 180 -90 j -1,94 M j -135° w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

34 Courbe corrigée ? G G w j j -135° w I R 10 -135° 180 -90 M M -90
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 w -135° 180 -90 j -1,94 Courbe corrigée ? M j -135° w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

35 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 M M -90 -135 M = 45° -180
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

36 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 M M -90 -135 M = 45°
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

37 Courbe corrigée ? G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 M M
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB Courbe corrigée ? M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

38 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 M M -90 -135 M = 45°
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

39 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

40 Courbe corrigée ? G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 R M -90 Courbe corrigée ? -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

41 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

42 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

43 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 2,28 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

44 Conclusions ? G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 2,28 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

45 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP -1,94 M j w I Nyquist 0,8 1 2,28 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M qui était indéfinie devient égale à 45° Système stable (réglée selon cdcf ) Rapidité : Précision :

46 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 2,28 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M qui était indéfinie devient égale à 45° Système stable (réglée selon cdcf ) Rapidité : 0dB-BO   la bande passante en B.F   Système plus rapide Précision :

47 G G 0dB w j j w I R 10 -135° 180 -90 KP= 2,86 KP M M -90 -135
Correction proportionnelle pour une marge de phase à 45° G Bode G dB Black dB 7,18 10 0dB w -135° 180 -90 j -1,94 KP= 2,86 Soit 9,12dB KP M j w I Nyquist 0,8 1 2,28 R M -90 -135 M = 45° -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M qui était indéfinie devient égale à 45° Système stable (réglée selon cdcf ) Rapidité : 0dB-BO   la bande passante en B.F   Système plus rapide Précision : Le gain statique de la FTBO  ; GBF = ; S = 0,30  Système plus précis 2,28 1+2,28

48 Correction des systèmes
Correction intégrale pure

49 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Etude du correcteur seul

50 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

51 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

52 j ip t Correction intégrale pure Etude du correcteur seul G w 1 i w
dB w 1 t i j w 0° -90°

53 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Mise en place du correcteur

54 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

55 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

56 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

57 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

58 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

59 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

60 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

61 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale -90 -90 -180
placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

62 Conclusion ? i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusion ?

63 i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

64 Correction des systèmes
Correction intégrale pure Mise en place du correcteur Recherche d’une configuration stable

65 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

66 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

67 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

68 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

69 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

70 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

71 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

72 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

73 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision :

74 Conclusions ? i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w
Correction intégrale G 1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

75 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : Précision :

76 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision :

77 i i i i G G 0dB w w 0dB j j w w Correction intégrale
1 placé à droite de 0dB-BO G 1 placé à gauche de 0dB-BO dB i dB i 1 1 i 0dB w w 0dB 1 i j j w w -90 -90 M >0 -180 -180 M <0 Performances de la F.T.B.F M <0 Système instable Stabilité : La M peut être réglée  Système stable Rapidité : 0dB-BO   la B.P.en B.F   Syst. plus lent Précision : Il ya un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système plus précis

78 Correction des systèmes
Proportionnelle Intégrale P.I. Etude du correcteur seul

79 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p Ki KP + p Etude du correcteur seul G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

80 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

81 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

82 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

83 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

84 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

85 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

86 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

87 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

88 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1 1+ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

89 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

90 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

91 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

92 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

93 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90°

94 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

95 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

96 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. K P I p KP + Ki p = KP 1+ip ip Etude du correcteur seul avec i = KP Ki 1+ip 1 1+ip ip ip G G G dB dB dB w w w 1 1 1 t t t i i i j 5° +90° +45° j j w w w 0° 0° 0° -45° -45° -90° -90° 1 décade

97 Correction des systèmes
Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur

98 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

99 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

100 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

101 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

102 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

103 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

104 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

105 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

106 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

107 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w -90 -90 -135 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

108 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

109 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On ajoute la phase du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

110 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w  = 5° -90 -90 -135 -140 M = 45° ? -180 -180 Performances de la F.T.B.F Mj Stabilité : Rapidité : Précision :

111 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur On relève la marge de phase G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

112 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

113 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : Précision :

114 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision :

115 Proportionnelle Intégrale P.I.
Correction Proportionnelle Intégrale P.I. Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 0dB KP= 2,86 Soit 9,12dB 1 décade j j w w M = 40° -90 -90 -135 -140 M = 45° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réduite de 5°  Système stable (On pourra anticiper la perte de 5° ) Rapidité : 0dB-BO est inchangé  Rapidité quasi inchangée Précision : Il y a un intégrateur dans la FTBO  S = 0  Système précis en statique.

116 Correction des systèmes
Correction Proportionnelle Dérivée P.D. Réseau à avance de phase

117 Correction des systèmes
Correction Proportionnelle Dérivée P.D. Réseau à avance de phase Etude du correcteur seul

118 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP 1+ap G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

119 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

120 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

121 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

122 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

123 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

124 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

125 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

126 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

127 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

128 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

129 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

130 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

131 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

132 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

133 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

134 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

135 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G dB dB Gain ? w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

136 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 t t at t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w 0° 0° -45° -90°

137 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 1 t t at t a t at j w j 90° 45° 0° +90° +45° j w w 0° 0° -45° -90°

138 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 1 t t at t a t at j j w +90° 90° +45° j 45° w w 0° 0° 0° -45° -90°

139 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 1 t t at t a t at j j w +90° 90° +45° j 45°  max w w 0° 0° 0° -45° -90°

140 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 1 t t at t a t at j j w +90° 90° +45° j 45°  max w w 0° 0° 0° -45° avec sin  max = ? -90°

141 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
KP avec a <1 1+ap Etude du réseau à avance de phase seul 1+p 1+ap 1 1+ap 1+p G G G dB dB dB 1 20log ( ) a w w w 1 1 1 1 1 1 t t at t a t at j j w +90° 90° +45° j 45°  max w w 0° 0° 0° avec sin  max = 1-a 1+a -45° -90°

142 Correction des systèmes
Correction Proportionnelle Dérivée P.D. Réseau à avance de phase Mise en place du correcteur

143 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur G G dB dB w w j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

144 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp G G dB dB w w j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

145 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

146 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

147 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB dB w w 0dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

148 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

149 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

150 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 -143° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

151 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

152 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w Conclusion intermédiaire ? -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

153 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 1er temps : On accroît la rapidité avec Kp  Une pulsation 0dB assez grande G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w La M est faible : 37°  Système pas assez stable. -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

154 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur 2d temps : On place le réseau à avance de phase G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

155 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
On veut accroître M de 50°-37° =  = ? Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

156 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On veut accroître M de 50°-37° =   = 13° G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

157 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On veut accroître M de 50°-37° =   = 13° On calcule a avec la relation G G dB dB sin  max = 1-a 1+a w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90 M = 37° -143° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

158 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On veut accroître M de 50°-37° =   = 13° On calcule a avec la relation G G dB dB sin  max = 1-a 1+a w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB j j w w On place  max Pour  = 0dB -90 -90   = 13° M = 37° -143° 13°+37° = 50° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

159 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On veut accroître M de 50°-37° =   = 13° On calcule a avec la relation G G dB dB sin  max = 1-a 1+a w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP= 4 Soit 12 dB Ce qui fait 0dB = at 1 j j w w On place  max Pour  = 0dB -90 -90   = 13° M = 37° -143° 13°+37° = 50° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

160 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On trace la courbe de phase corrigée G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90   = 13° M = 37° -143° 13°+37° = 50° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

161 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur On trace la courbe de phase corrigée G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB j j w w -90 -90   = 13° M = 37° -143° 13°+37° = 50° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

162 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP= 4 Soit 12 dB ne vaut pas 50° j j w w Mj Attention, la -90 -90   = 13° M = 37° -143° 13°+37° = 50° -180 -180 M = 37° Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

163 Correction Proportionnelle Dérivée P.D. Réseau à avance de phase
Recherche de la marge de phase compte tenu de la variation de 0dB

164 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

165 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

166 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

167 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

168 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

169 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

170 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

171 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB On ajoute le gain du correcteur G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 On a fait 0dB = at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

172 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB Tracé de la nouvelle marge G G dB dB 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w ? Mj -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

173 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Recherche de M avec le nouvel 0dB Tracé de la nouvelle marge G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

174 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

175 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

176 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

177 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 45°  Système stable (On note qu’on n’a pas les 50° espérés) Rapidité : Précision :

178 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 45°  Système stable (On note qu’on n’a pas les 50° espérés) Rapidité : 0dB a augmenté  Système un peu plus rapide Précision :

179 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 45°  Système stable (On note qu’on n’a pas les 50° espérés) Rapidité : 0dB a augmenté  Système un peu plus rapide Précision : Le gain statique est inchangé par le réseau à avance de phase.

180 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur M avec le nouvel 0dB G G dB dB 1 0dB w at w 0dB 18,92 rad.s-1 1 t KP =4 at 1 j j w w -90 -90 M  45° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 45°  Système stable (On note qu’on n’a pas les 50° espérés) Rapidité : 0dB a augmenté  Système un peu plus rapide Précision : Le gain statique est inchangé par le réseau à avance de phase. Le réglage de la précision ne dépend donc que de KP.

181 Correction Proportionnelle Dérivée P.D. Réseau à avance de phase
Compensation du gain pour conserver 0dB

182 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

183 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Analysons le correcteur seul j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

184 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap Mise en place du correcteur G dB 1 20log ( ) Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour a 1 t w at 1 1 a t 1  = at j w 90° 45°  max 0° 1-a avec sin  max = 1+a

185 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB 1 K’dB 20log ( ) Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour a 1 t w at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. j w 90° 45°  max 0° 1-a avec sin  max = 1+a

186 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB 1 K’dB 20log ( ) Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour a 1 t w at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. 1 1  K’dB = log ( ) j 2 a w 90° 45°  max 0° 1-a avec sin  max = 1+a

187 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB 1 K’dB 20log ( ) Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour a 1 t w at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. 1 1  K’dB = log ( ) j 2 a w  K’dB = 20 log ( ) 90° a 45°  max 0° 1-a avec sin  max = 1+a

188 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB 1 K’dB 20log ( ) Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour a 1 t w at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. 1 1  K’dB = log ( ) j 2 a w  K’dB = 20 log ( ) 90° a 45°  max Ou encore K’ = a 0° 1-a avec sin  max = 1+a

189 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour 1 t w K’dB at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. 1 1  K’dB = log ( ) j 2 a w  K’dB = 20 log ( ) 90° a 45°  max Ou encore K’ = a 0° 1-a avec sin  max = 1+a

190 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
1+ap K’ Mise en place du correcteur G dB Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour 1 t w K’dB at 1 1 a t 1  = at On place un gain K’ pour faire descendre la courbe de gain. Mettons en place le correcteur 1 1  K’dB = log ( ) j 2 a w  K’dB = 20 log ( ) 90° a 45°  max Ou encore K’ = a 0° 1-a avec sin  max = 1+a

191 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

192 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB 1 t KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

193 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB 1 t KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

194 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB 1 t KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

195 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB at 1 1 w at w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB 1 t KP =4 j j w w -90 -90 M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

196 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Stabilité :) j j w w -90 -90 M  50° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision :

197 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Stabilité :) j j w w -90 -90 M  50° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : Rapidité : Précision : Conclusions ?

198 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Stabilité :) j j w w -90 -90 M  50° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 50°  Système stable (Cette fois on a bien nos 50°) Rapidité : Précision :

199 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Stabilité :) j j w w -90 -90 M  50° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 50°  Système stable (Cette fois on a bien nos 50°) Rapidité : 0dB est inchangé  Même rapidité qu’avec KP Précision :

200 Correction Proportionnelle Dérivée avec réseau à avance de phase.
Mise en place du correcteur Pour conserver 0dB , il faut que le réseau ait un gain nul pour  = at 1 G G dB dB w w 0dB 18,92 rad.s-1 0dB KP =4 Stabilité :) j j w w -90 -90 M  50° M = 37° M -180 -180 Performances de la F.T.B.F Stabilité : La M est réglée à 50°  Système stable (Cette fois on a bien nos 50°) Rapidité : 0dB est inchangé  Même rapidité qu’avec KP Précision : Le gain statique est réduit  système un peu moins précis que pour KP seul

201 Correction des systèmes
FIN