1eRe Journée Nationale Handicap, Accessibilité & Mobilité

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1 1eRe Journée Nationale Handicap, Accessibilité & Mobilité
Conception d’un mode de Préhension en imitant la Préhension humaine Amel Bouachari, Abdelouahab Zaatri *, HichemTebbikh** Université 20 Août 1955-Skikda, Département Génie Mécanique *Département de mécanique, Faculté des Technologie Université de Constantine ** Laboratoire d’Automatique et Informatique de Guelma ( LAIG)

2 Plan de L’exposé Définition de la préhension
Introduction Définition de la préhension Présentation du mode de préhension Système de vision Validation du mode préhension proposé Conclusion

3 Définition de la préhension
Préhenseurs et mains articulées Chez l’homme

4 Préhension chez l’homme
Morphologie de la main humaine Phalanges Degré de liberté métacarpien Carpe

5 La cinématique de la main humaine
Métacarpien Phalange Proximale Phalange intermédiaire Phalange distale Métacarpien Phalange proximale Phalange Distale

6 Les différent mouvement de la main
Mouvement latéraux Mouvement de fermeture et d’ouverture

7 Préhensions globale ou de puissance
Modes de préhensions Préhensions globale ou de puissance Préhensions fine précision

8 La Commande de la main (l’organe moteur et sensoriel)
Carte des Cortex cérébral moteur et sensitif

9 Présentation du mode de préhension
Système de vision A quisition de l’image Linkage de pixels ( représentation de pixels sous forme des listes liées) Détection de contour Base données Reconnaissance d’objet Identification des éléments de contour plus leur longuers Réduction des listes de pixels

10 Présentation du mode de préhension
Parallipipède Cylindre Ellipsoïde Base d’objet Identification des éléments de contour plus leur longueurs Validation du mode de préhension Reconnaissance d’objet Simulations Ici l’objet est reconstitue virtuellement

11 MERCI DE VOTRE ATTENTION
FIN MERCI DE VOTRE ATTENTION