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Système Maxpid. Système fondé sur létude de solutions industrielles La chaîne fonctionnelle Maxpid.

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1 Système Maxpid

2 Système fondé sur létude de solutions industrielles La chaîne fonctionnelle Maxpid

3 bras La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre lobjet repéré par caméra La chaîne fonctionnelle MAXPID Axe R2 Axe R3 Axe R4 dans le robot de tri 3 axes Pellenc

4 bras Plongée verticale du préhenseur vers les objets à trier La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre lobjet repéré par caméra dans le robot de tri 3 axes Pellenc La chaîne fonctionnelle MAXPID Rapidité: 2000 cycles par heures Précision: + /- 1cm en bout de bras longueur 1400mm Dépassement toléré D1=10%

5 bras La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre lobjet repéré par caméra La chaîne fonctionnelle MAXPID Axe R2 Axe R3 Axe R4 Plongée horizontale du préhenseur vers les fruits dans le robot cueilleur de fruits 3 axes Pellenc

6 Mécanisme de transformation de mouvement support L approche structurelle Moteur C.C à aimants permanents Mécanisme de transformation de mouvement - bras articulé partie mécanique Moteur à courant continu Mécanisme de transformation de mouvement bras articulé u

7 Hypothèses: - plan dévolution du bras vertical - pas de pertes énergétiques dans les liaisons - solides rigides

8 Le moteur électrique À C.C. Lactionneur

9 Moteur à courant continu à aimants permanents

10 Le Transmetteur Le système vis écrou (à billes)

11 O B A C D M masses additionnelles Moteur C.C. Mécanisme de transformation de mouvement support bras θ(t) α(t) β(t) Le modèle cinématique β(t): position angulaire de larbre moteur θ(t): position angulaire du bras α(t): position de la vis par rapport à lhorizontale x(t) = BC OA=a=0.07m OB=b=0.08m AC=l=0.08m AD=L=0.31m AG=x G =0.103m G centre dinertie du bras Paramètres géométriques

12 O B A C D M masses additionnelles Moteur C.C. Mécanisme de transformation de mouvement bras θ(t) α(t) β(t) Le modèle cinématique Fermeture géométrique Relation vis écrou entre

13 Fin


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