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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Commande par ordinateur dun vérin hydraulique.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Commande par ordinateur dun vérin hydraulique

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Commande dun vérin hydraulique

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma de principe du système

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs K A/N =2 12 lsb / 10v = K N/A =10v / 2 12 lsb =

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix de la période d échantillonnage où Critère de Nyquist

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné À laide de la calculatrice

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - Type(Gp(s)H(s))

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = = 1 On choisi un PI

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Calcul des gains du PI: méthode de ziegler-nicols Étape 1: Réponse à léchelon du procédé et de la mesure Étape 2: Paramètres de la courbe Étape 3: Calcul des gains selon le Tableau

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1 Simulation a laide des équations récurrentes

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1 Calcul selon les conditions initiales nulles

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 1

16 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 2

17 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Ziegler-Nicols Étape 3

18 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simulation du système avec le compensateur

19 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simulation du système avec le compensateur

20 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simulation du système avec le compensateur Le système est instable!!! La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas Pour corriger on divise les gains Kp et Ki par 10

21 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Simulation du système avec le compensateur

22 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conclusion La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas toujours Des méthodes plus analytique doivent être utilisées pour obtenir de bons résultats Nous verrons ces méthodes au chapitre VI


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