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Le GRAFCET linéaire à séquence unique 1 2 dcy. a 3 b 4 c D D G 5G b a abc.

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1 Le GRAFCET linéaire à séquence unique 1 2 dcy. a 3 b 4 c D D G 5G b a abc

2 Présentation du système Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre en a dcy abc G D Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de capteurs de position. Un automatisme commande ses déplacements suivant le cahier des charges suivant:

3 GRAFCET selon le Point de vue Système dcy Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre en a Positions du chariot: • a : chariot à gauche • b : chariot à droite • c : position intermédiaire Mouvements du chariot: • D : aller à droite • G : aller à gauche abc 1 2 dcy. a 3 b 4 c D D G 5G b a G D

4 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Initialisation du Grafcet : G D

5 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Initialisation du Grafcet : Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) G D

6 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Initialisation du Grafcet : Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) La transition 1->2 est validée G D

7 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a G D Départ cycle dcy

8 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a La réceptivité « dcy et a » est vraie ET la transition est validée La transition 1->2 est franchissable G D Ordre de marche dcy = 1 Départ cycle

9 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Franchissement de la transition • Désactivation de l’étape 1 • Activation de l’étape 2 Ordre de l ’action associée à l’étape 2 G D

10 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Action = Déplacement du chariot à droite G D Étape 2 active

11 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Remarque : L’opérateur peut décider à partir d’ici d’arrêter la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fasse qu’UN seul cycle G D dcy

12 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a • Le chariot arrive devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis G D dcy

13 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a • Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b G D dcy

14 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a G D dcy Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 -> 3 est validée La transition 2 -> 3 est franchissable

15 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a • Désactivation de l’étape 2 • Activation de l’étape 3 G D Franchissement de la transition dcy

16 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 3 active G D Le chariot se déplace vers la gauche

17 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a G D dcy Désactivation de l ’étape 3 Activation de l ’étape 4 Franchissement de la transition La réceptivité « c » est VRAIE ET la transition 3->4 est validée

18 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 4 active G D Déplacement vers la droite du chariot dcy

19 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 -> 5 est validée G D dcy • Désactivation de l’étape 4 • Activation de l’étape 5 La transition est franchissable

20 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active G D Le chariot se déplace vers la gauche dcy

21 ab 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active G D dcy Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c

22 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 5 active G D Le chariot se déplace vers la gauche

23 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a G D Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 La transition est franchissable Réceptivité « a » VRAIE ET la transition 5 -> 1 est validée

24 ab dcy 1 2 dcy. a 3 b 4 c c D D G 5G b a Étape 1 active = Etat initial G D Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l ’opérateur appuie sur « dcy »

25 Le GRAFCET est un outil graphique de description du fonctionnement des systèmes automatisés. Synthèse: –Etapes auxquelles sont associées des Actions –Transitions auxquelles sont associées des Réceptivités –Liaisons orientées b b A B2 Il se compose principalement de:

26 L’évolution d’un GRAFCET doit impérativement respecter des règles dont les 3 principales sont:

27 La situation Initiale •Règle 1 : La situation Initiale Au moins une étape initiale. Etapes initiales activées Etapes initiales activées au début du fonctionnement. débute L’évolution du système débute toujours à partir de ces étapes initiales.

28 Franchissement d’une transition •Règle 2 : Franchissement d’une transition Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée, et que la réceptivité associée à la transition est vraie (égale à 1).

29 Evolution des étapes actives •Règle 3 : Evolution des étapes actives Le franchissement d’une transition provoque simultanément : - la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition, - et l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition - et l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.

30 FIN


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