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C ommande dun R obot B ipède 7 DDL Sébastien DELARUE.

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1 C ommande dun R obot B ipède 7 DDL Sébastien DELARUE

2 P lan Modèle Recherche de cycles Limites Semi Passifs Stabilisation Tronc/Genoux Newton-Raphsen Commande énergétique

3 M od è le q31 q32 q41 q42 -q1 Pente Sol L3 z4 L1 L4 z1 z3 x1 y1 Torse

4 S tabilisation du T ronc Si le rang deest égal à 1, alors le système est dit fortement couplé inertiellement, cest une condition de commandabilité.

5 S tabilisation T ronc + g enoux On utilise la même méthode de découplage que précédemment On obtient alors :

6 T rajectoires de s tabilisation Posture 1, Absolu Angle tronc= constante Angle genou 1 = Angle hanche 1 – ε Angle genou 2 = Angle hanche 2 – ε Posture 2, Absolu/relatif Angle tronc= constante Angle genou 1 = Angle hanche 1 – ε Trajectoire parabolique du pied de balancement

7 R ésultats d e S tabilisation

8 N ewton- R aphsen La marche sera donc périodique si soit Si maintenantest une solution alors soit

9 E xemples d e C ycles L imites tronc= rad pente=0.0 rad 4 pas X=[3.297;3.154;3.118;2.984;-0.091;-0.461;0.355;0.074;-0.196;-0.392];

10 C ommande é nergétique Solution périodique Xo « Trajectoire » de référence en énergie

11 E nergie T otale

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