Commande d’un Robot Bipède 7DDL

Présentation au sujet: "Commande d’un Robot Bipède 7DDL"— Transcription de la présentation:

1 Commande d’un Robot Bipède 7DDL
Sébastien DELARUE

2 Plan Modèle Recherche de cycles Limites Semi Passifs
Stabilisation Tronc/Genoux Newton-Raphsen Commande énergétique

3 Modèle q31 q32 q41 q42 -q1 Pente Sol L3 z4 L1 L4 z1 z3 x1 y1 Torse

4 Stabilisation du Tronc
Si le rang de est égal à 1, alors le système est dit fortement couplé inertiellement, c’est une condition de commandabilité.

5 Stabilisation Tronc + genoux
On utilise la même méthode de découplage que précédemment On obtient alors :

6 Trajectoires de stabilisation
Posture 1 , Absolu Angle tronc= constante Angle genou 1 = Angle hanche 1 – ε Angle genou 2 = Angle hanche 2 – ε Posture 2 , Absolu/relatif Trajectoire parabolique du pied de balancement

7 Résultats de Stabilisation

8 Newton-Raphsen La marche sera donc périodique si soit Si maintenant
est une solution alors soit

9 Exemples de Cycles Limites
tronc= rad pente=0.0 rad 4 pas X=[3.297;3.154;3.118;2.984;-0.091;-0.461;0.355;0.074;-0.196;-0.392];

10 Commande énergétique Solution périodique Xo
« Trajectoire » de référence en énergie

11 Energie Totale

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