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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de vitesse dun vérin hydraulique.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Conception dun contrôleur de vitesse dun vérin hydraulique

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Commande dun vérin hydraulique

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma de principe du système

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs K A/N =2 12 lsb / 10v = K N/A =10v / 2 12 lsb =

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix de la période d échantillonnage où Critère de Nyquist

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

7 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné À laide de la TI

8 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

9 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Schéma blocs échantillonné

10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = 1 - Type(Gp(s)H(s))

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = = 1 On pourrait choisir un PI ou un PID

12 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôles-zéros Parce que le système possède deux pôles complexes, On choisi un PID pour faire lannulation de ces pôles

13 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Annulation pôles-zéros Annulation:

14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition des pôles Condition dapplication Ordre du système en chaîne fermée Nombre de gains indépendants du compensateur = 21

15 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Imposition partielle des pôles Un seule gain indépendant (Q 0 ) Imposition dune seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode dimposition des pôles.

16 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s:

17 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception où 3) Équation caractéristique désirée en z: 4) (z)= d (z) Trouvons d abord (z)

18 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception En chaîne fermée

19 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception (z) = d (z) Posons légalité Deux équations à deux inconnus Solution De lannulation pôles zéros

20 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Conception Si b 1 > 0 et b 0 > 0 => < 0.5, alors, D(z) = z z + 2 = (z - ) 2 est stable Stabilité de la solution Calcul du temps de réponse


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