Conception d’un contrôleur de vitesse d’un vérin hydraulique

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1 Conception d’un contrôleur de vitesse d’un vérin hydraulique
Exemple Conception d’un contrôleur de vitesse d’un vérin hydraulique GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2 Commande d’un vérin hydraulique
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3 Schéma de principe du système
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4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Schéma blocs KA/N =212lsb / 10v = 409.6 KN/A=10v / 212lsb = GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

5 Choix de la période d ’échantillonnage
Critère de Nyquist GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

6 Schéma blocs échantillonné
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7 Schéma blocs échantillonné
À l’aide de la TI GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

8 Schéma blocs échantillonné
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9 Schéma blocs échantillonné
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10 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix du compensateur Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s)) = Type(Gp(s)H(s)) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

11 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Choix du compensateur Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s)) = = 1 On pourrait choisir un PI ou un PID GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

12 Annulation pôles-zéros
Parce que le système possède deux pôles complexes, On choisi un PID pour faire l’annulation de ces pôles GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

13 Annulation pôles-zéros
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14 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Imposition des pôles Condition d’application Nombre de gains indépendants du compensateur Ordre du système en chaîne fermée = 2 1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

15 Imposition partielle des pôles
Un seule gain indépendant (Q0) Imposition d’une seule spécification transitoire: Un dépassement nul. Conception similaire à la méthode d’imposition des pôles. GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

16 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 1) Spécifications transitoires: - Dépassement Mp = 0 2) Équation caractéristique désirée en s: GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

17 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 3) Équation caractéristique désirée en z: où 4) D(z)=Dd(z) Trouvons d ’abord D(z) GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

18 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception En chaîne fermée GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

19 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception 4) D(z) = Dd(z) Posons l’égalité Deux équations à deux inconnus Solution De l’annulation pôles zéros GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

20 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Conception Stabilité de la solution Si b1 > 0 et b0 > 0 => a < 0.5, alors, D(z) = z2 - 2az + a2 = (z - a)2 est stable Calcul du temps de réponse GPA-783 Asservissement numérique en temps réel