Télécharger la présentation
La présentation est en train de télécharger. S'il vous plaît, attendez
1
Exemple Choix du type d’un compensateur
pour le suivi d’une trajectoire par un véhicule GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
2
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Problématique Le véhicule A doit suivre le véhicule B à une distance d en supposant que i) le véhicule B est arrêté à une position xb ii) le véhicule B est partie d’une distance 2d du repère fixe et se déplace à une vitesse constante de vb GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
3
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Modèle du véhicule A xa = position du véhicule A fa = force appliquée au véhicule m = masse du véhicule b = frottement visqueux GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
4
Système de commande par ordinateur
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
5
Choix du type de Gc(z): Cas i
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
6
Choix du type de Gc(z): Cas ii
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Présentations similaires
