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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Choix du type dun compensateur pour le suivi dune trajectoire par un véhicule.

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1 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Exemple Choix du type dun compensateur pour le suivi dune trajectoire par un véhicule

2 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Problématique Le véhicule A doit suivre le véhicule B à une distance d en supposant que i) le véhicule B est arrêté à une position x b ii) le véhicule B est partie dune distance 2d du repère fixe et se déplace à une vitesse constante de v b

3 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Modèle du véhicule A x a = position du véhicule A f a = force appliquée au véhicule m = masse du véhicule b = frottement visqueux

4 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Système de commande par ordinateur

5 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du type de Gc(z): Cas i

6 GPA-783 Asservissement numérique en temps réel Choix du type de Gc(z): Cas ii


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