KMOS Steering mirror 1 axe câblé Axe du mirroir

Présentation au sujet: "KMOS Steering mirror 1 axe câblé Axe du mirroir"— Transcription de la présentation:

1 KMOS Steering mirror 1 axe câblé Axe du mirroir Axe du capteur magnéto résistif Bobine magnétique T.SOILLY, DUT mesures physiques

2 On a un controleur temps reel

3 Boucle d’asservissement
Réponse du système Valeur lue par le capteur système Capteur consigne Correcteur Comment obtenir un correcteur ? On perturbe le système en boucle ouverte et on regarde sa réponse On modélise la boucle ouverte A partir d’un modèle et de la modélisation de la boucle ouverte on calcule un modele de boucle fermée On génère un correcteur avec la boucle ouverte et la boucle fermée

4 Transformée en z - Pour s’affranchir du temps , on utilise un outil mathématique : la transformée en z La transformée en z  d'un signal échantillonné est - Exemple d’utilisation d’une transformée en z : oscillation amortie

5 Identification du système par perturbation : step
- On introduit une perturbation : Envoi d’un step au moteur On observe la réponse du système Calcul d’un modèle en boucle ouverte de la réponse Modèle de la forme a z°+b z^-1+cz^-2 d z°+ez^-1+fz^-2+g z^-3 Modélisation en boucle ouverte Réponse du système Impulsion A

6 Modèle de la même forme que la boucle ouverte
modelisation de la boucle fermée et du correcteur - Le controleur astatique calcule un modele en boucle fermée (BF) à partir du modèle en BO Modèle du même degré que la BO Calcul du correcteur qui asservira le steering à partir de la BO et de la BF. Modèle de la même forme que la boucle ouverte On a maintenant un correcteur (f(A,Kc)) que l’on peut tester en asservissant le miroir: Le Kc est un coefficient d’adoucissement qui revient à effectuer un placement de pôle.

7 Résultats souhaités : Comment se comporte le systeme avec differents correcteurs, I.e. differents jeux de (A,Kc) ? temps de stabilisation Amplitude de la stabilisation La plage de fonctionnement Pointing accuracy = 40 arcsec (1/10 slice width) Pointing stability = 4 arcsec (1/100 slice width)

8 Steering mirror en boucle fermée
Exemple d’asservissement à une position (-4000) codage de l’amplitudes : 10 bits  2 ‘’ codage en temps : 1 pas  5ms  Après l’envoi de différents steps sur le steering, on analyse les résultats

9 Calcul de l’amplitude et de la précision du résultat
- Statistiques : moyennes, écart-type des mesures. - Comparaison des résultats obtenus avec différents steps envoyés étude du meilleur correcteur Calcul préliminaire : + ou – 10 bits ---} 2 arcsec.

10 Premiers résultats pour le temps de réponse
Temps de réponse en fonction de la position , pour différents A et Kc imposés A=1000, Kc=0.2 Temps de réponse ( echelle log ) 1 unité 5 ms A=100, Kc=0.2 A=1000, Kc=0.5 A=100, Kc=0.5 A=100, Kc=0.8 A=1000, Kc=0.8 Position ( en bits)

11 Variance en fonction de la position pour différents steps et Kc
(en bits) Kc=0.5 Kc = 0.8 Position ( en bits)

12 OBJECTIF Obtenir pour la variance et le temps de stabilisation une nappe (step,kc) pour avoir les meilleurs performances d’asservissement possibles.