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Directeurs de thèse: Rogelio LOZANO Isabelle FANTONI-COICHOT Présenté par TA Duc Anh.

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1 Directeurs de thèse: Rogelio LOZANO Isabelle FANTONI-COICHOT Présenté par TA Duc Anh

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3 Applications des Véhicules Aériens Autonomes: Domaine militaire: les missions de reconnaissance la surveillance Domaine civile : la surveillance de trafic routier la surveillance et la protection de lenvironnement la recherche et le secours des blessés la gestion de grandes infrastructures telles que les lignes haute tension, les barrages et les ponts.

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5 Difficultés rencontrées bien conçu avant de réaliser la transition du vol vertical au vol horizontal Heliwing de Boeing : perdu lors de sa première transition T-wing de Hugh Stone: Heliwing chez Boeing T-wing de Hugh Stone [University of Sydney]

6 Deux systèmes de coordonnées : : le repère fixe dans lespace : le repère attaché au corps Les équations cinématiques: : la matrice de rotation où : le vecteur de vitesse angulaire du repère par rapport au repère Singularité lorsque 6

7 Quaternion Matrice de rotation: La multiplication de deux quaternions Erreur dattitude

8 Capteurs utilisés pour l'estimation de l'attitude

9 3.1 Forces et Couples Aérodynamiques 3.2 Actionneur 3.3 Structure mécanique

10 3.1 Forces et Couples Aérodynamiques : la masse volumique de lair : la vitesse de lair : la surface de référence sur laile : le coefficient de portance Portance:

11 Traînée: : le coefficient de traînée : coefficient constant de la traînée parasite Moment de Tangage : 3.1 Forces et Couples Aérodynamiques

12 3.2 Actionneur Théorème de Bernoulli :

13 3.3 Structure mécanique Les équations de mouvement : Force et torque issues des actionneurs Vol vertical (en mode hélicoptère)

14 Vol vertical Hypothèses: – La traînée négligeable – force aérodynamique est fournie par la déflection des gouvernes – aucun vent latéral

15 Vol horizontal

16 Dynamique longitudinale Forces de l'aileForces du canard Portant Traînée

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18 Loi de commande Pour commander lattitude Pour commander laltitude Une simple trajectoire – le profil trapézoïdal de vitesse

19 Résultats de simulation

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23 Merci de votre attention 23


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