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K + - Si on pose Alors, sur retour unitaire Sur retour unitaire Soit sous forme canonique :

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1 K + - Si on pose Alors, sur retour unitaire Sur retour unitaire Soit sous forme canonique :

2 La courbe demandée est:

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4 Lorsque lon augmente le gain de la FTBO, on translate son lieu de Black selon les ordonnées. (Lajout de gain najoute pas de déphasage supplémentaire dans la boucle) Il faut ajouter +6,02dB pour être en limite de stabilité Quel gain K 1 ?

5 Il faut abaisser la courbe de 5dB pour obtenir la marge de phase souhaitée

6 Pour un gain de 1, la marge de gain est de 6dB Si on veut un marge de gain de 10dB, il faut translater le lieu de 4dB vers le bas. Cest à dire ajouter -4dB dans la boucle Ajouter –4dB, cest multiplier par 0,63

7 Labaque de Black est constitué de 2 systèmes de coordonnées: un système de coordonnées (cartésien) relatif à la BO un système de coordonnées relatif à la BF (courbes paramétrées en dB et en ° de déphasage). Il faut ici déterminer le gain qui translate la courbe obtenue de telle sorte quelle tangente la courbe +2,3dB dans le système de coordonnée BF. On a ainsi un gain maximal de +2,3dB en BF On détermine graphiquement quil faut abaisser le lieu de 6dB.

8 Pour K=0,5, le lieu de black obtenu est identique à celui obtenu à la question n°2, décalée de –6dB.

9 Ayant un intégrateur en BO, il ny a pas derreur statique… Erreur de position= Erreur statique

10 Erreur de vitesse = Erreur de traînage 200% derreur de vitesse. Cest très important…

11 Influence de le réduction de lerreur de traînage On a pour Marge de stabilité insuffisante

12 Correcteur Proportionnel Dérivé. Boucler un système ne peut augmenter son ordre.. Il faut donc avoir un système du 2iéme ordre en BO Par identification à la forme canonique des systèmes du 2ieme ordre : Pour avoirIl faut prendre

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