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ROBOTIQUE -ELE4203- Cours #6: Jacobienne, dynamique des robots et commande Enseignant: Jean-Philippe Roberge Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012.

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1 ROBOTIQUE -ELE4203- Cours #6: Jacobienne, dynamique des robots et commande Enseignant: Jean-Philippe Roberge Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

2 Cours #6 Bref retour sur le cours #5: Mouvements différentiels et opérateurs différentiels Matrice Jacobienne ou tout simplement « la Jacobienne »: Interprétation et utilité Comment la calculer efficacement Concepts faisant intervenir la Jacobienne: Vitesse dun point lié à un certain repère du robot Vitesses dans lespace cartésien et vitesses dans lespace articulaire Possibilité dinversion de la matrice Jacobienne. Relation liant les forces appliquées à loutil (espace cartésien) et le couple transmis par les articulations (espace articulaire) 2 Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

3 Cours #6 Notions du cours #6: Dynamique des robots manipulateurs à laide dEuler-Lagrange Rappels de base sur le Lagrangien à laide dexemples Exemple de calcul des équations dynamiques: Système simple à 1 D.D.L. en translation (joint prismatique) Système simple à 1 D.D.L. en rotation (joint rotoïde) Système à 2 D.D.L. en rotation (joints rotoïdes) Généralisation pour des robots à n degrés de liberté Propriétés des équations dynamiques des robots manipulateurs 3 Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

4 Cours #6 Notions du cours #6 (suite): Stratégies de commande des robots manipulateurs: PID axe par axe PD avec compensation de gravité Commande par couple pré-calculé (precomputed torque) Dautres types de commande sont possibles malgré que ces stratégies ne soient pas à lordre du cours: Nous discuterons brièvement de la commande adaptative Nous discuterons aussi brièvement du contrôle de force 4 Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

5 5 Bref rappel du cours #5 (1) Mouvement différentiel et opérateur différentiel Soit une matrice de rotation roulis-tangage-lacet: Cette matrice permet de représenter nimporte quel orientation dun repère par rapport à un autre repère. Considérons maintenant des variations infinitésimales de langle de roulis, tangage et lacet: Alors: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

6 6 Bref rappel du cours #5 (2) Mouvement différentiel et opérateur différentiel Donc, la matrice de transformation reliée à un mouvement différentiel: Donc, un mouvement différentiel peut se représenter par le déplacement différentiel : Ainsi que par lopérateur différentiel: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

7 7 Bref rappel du cours #5 (3) Mouvement différentiel et opérateur différentiel Lopérateur différentiel est donné par: Considérons un repère T qui subit un mouvement différentiel pour devenir T+dT: On a donc: Cette dernière équation permet souvent didentifier les déplacements différentiels, comme nous le verrons dans le prochain exemple… Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

8 8 Mouvement différentiel et opérateur différentiel Exemple du robot planaire (1) Soit le robot planaire RRR pour lequel nous avions réalisé la cinématique directe: Calculons le changement qui affecte cette matrice lorsquelle subie un déplacement différentiel de δθ 1 : Et puisque : Alors: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

9 9 Mouvement différentiel et opérateur différentiel Exemple du robot planaire (2) Nous pouvons alors identifier le déplacement différentiel ( D ) lorsque le robot est affecté dun déplacement infinitésimal au niveau de son joint 1 ( θ 1 ): Ce dernier résultat implique donc que le déplacement différentiel est donc donnée par: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

10 10 Mouvement différentiel et opérateur différentiel Exemple du robot planaire (3) Nous pouvons refaire la même démarche pour un mouvement infinitésimal au niveau des joints 2 et 3, les résultats que nous obtiendrions sont: Donc, le mouvement différentiel total (cest-à-dire le mouvement différentiel obtenu étant donnée une variation infinitésimale affectant tous les joints) est: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012 Ceci se nomme la matrice Jacobienne:

11 11 Matrice Jacobienne et son interprétation (1) La matrice Jacobienne est extrêmement puissante… Comme nous lavons vu, la matrice Jacobienne permet de lier les déplacements infinitésimaux dans lespace articulaires au mouvement différentiel dans lespace cartésien. La matrice Jacobienne permet aussi de lier les vitesses articulaires aux vitesses dans lespace cartésien: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012 Ceci se nomme la matrice Jacobienne :

12 12 Matrice Jacobienne et son interprétation (2) Supposons à linverse que, étant données des vitesses dans le repère de base, nous désirons connaître les vitesses pour chacune des articulations: Pensez-vous quen général, la matrice Jacobienne est inversible? Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012 Pas toujours! Rien nassure que la matrice Jacobienne sera carrée. En fait, elle ne sera pas carrée lorsque le nombre de degrés de liberté du robot est différent du nombre de degrés de liberté du robot dans lespace cartésien. Dans le cas où vous cherchez à inverser une Jacobienne qui nest pas carrée, vous devez vous référez au pseudo-inverse (dans les notes: inverse généralisé ), voir lannexe à cet effet.

13 13 Matrice Jacobienne et son interprétation (3) Lorsque la matrice Jacobienne carrée nest pas inversible, cela signifie que le robot se trouve dans une configuration de singularité. Par exemple: Également: Donc, la matrice Jacobienne intervient dans une foule de contexte Calcul de vitesse, planification de trajectoires lisses, détermination des singularités, intervient dans les équations de la dynamique des manipulateurs et dans la relation entre les forces transmis par leffecteur et les couples articulaires (moteurs). Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

14 14 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (1) La matrice Jacobienne 0 J est exprimé dans le repère de base, il est toutefois simple dexprimer la Jacobienne dans un repère arbitraire i: Nous venons détudier la matrice Jacobienne, nous avons vu comment lexprimer par rapport à un repère i, nous avons constater sa puissance et nous avons aussi vu comment la calculer. Il existe toutefois une manière plus méthodique de calculer la Jacobienne… Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

15 15 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (2) Lalgorithme de calcul de la matrice Jacobienne: Cet algorithme fonctionne si les repères ont été apposés selon la méthode de Denavit-Hartenberg Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

16 16 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (3) - Exemple On peut recommencer le calcul de la Jacobienne du robot planaire à laide de cet algorithme: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

17 17 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (4) - Exemple Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

18 18 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (5) - Exemple Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

19 19 Matrice Jacobienne Algorithme de calcul (6) - Exemple Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

20 20 Dynamique (1) Rappel des notions de base La dynamique dun robot manipulateur peut être développé à partir de la méthode dEuler-Lagrange: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

21 21 Dynamique (2) Rappel des notions de base Soit une particule de masse m qui peut seulement se déplacer verticalement: Son énergie cinétique est: Son énergie potentielle est : Le Lagrangien est: La dynamique de ce système, obtenue par Euler-Lagrange: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

22 22 Dynamique (3) Rappel des notions de base Soit un moteur couplé à une tige de masse M: Son énergie cinétique est: Son énergie potentielle est : Le Lagrangien est: La dynamique de ce système, obtenue par Euler-Lagrange: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

23 23 Dynamique (4) Soit un robot RR à deux degrés de liberté: Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

24 24 Dynamique (5) Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

25 25 Dynamique (6) Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

26 26 Dynamique (7) Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

27 27 On peut alors obtenir la dynamique par la méthode dEuler-Lagrange pour chacun des liens: Dynamique (8)

28 Jean-Philippe Roberge - Octobre Sous forme matricielle: Dynamique (9)

29 Jean-Philippe Roberge - Octobre Sous forme matricielle (autre forme): Dynamique (10)

30 Jean-Philippe Roberge - Octobre Nous savons désormais que la dynamique dun robot manipulateur peut être obtenue à laide de la méthode dEuler-Lagrange. Celle-ci peut sexprimer sous la forme matricielle: Quel genre de loi de commande pouvons-nous utiliser afin de régler le couple τ à appliquer à chacune des articulations? Il y a plusieurs stratégies possibles, dépendament du contexte, dans le cadre du cours, nous verrons en particulier: PID axe par axe (joint par joint) PD avec compensation de la gravité Couple pré-calculé On pourra discuter aussi des stratégies suivante, bien que ce ne soit pas matière à lexamen: Contrôle hybride force position et commande en impédance Commande adaptative Commande des robots manipulateurs (1)

31 Jean-Philippe Roberge - Octobre Commande des robots manipulateurs (2) PID axe par axe

32 Jean-Philippe Roberge - Octobre Commande des robots manipulateurs (3) PID axe par axe

33 Jean-Philippe Roberge - Octobre Commande des robots manipulateurs (4) PD avec compensation de gravité

34 Jean-Philippe Roberge - Octobre Commande des robots manipulateurs (5) Commande par couple pré-calculé (precomputed torque) Loi de commande Dynamique du robot

35 Commande non-linéaire dun robot industriel à 6 DDL œuvrant sur une surface flexible -Motivations -Objectifs -Étapes préliminaires (non présentées) et hypothèses simplificatrices -Définition de la problématique -Une étude basée sur la simulation... École Polytechnique de Montréal ELE6204 – Commande des systèmes non-linéaires Jean-Philippe Roberge 3 décembre 2009

36 1ère solution: Commande en impédance active [Anderson & Spong] - Principe: Commander la relation entre la position de leffecteur et leffort transmis. Où: -Simulation de la commande par MATLAB / Simulink:

37 Simulation

38 2 e solution: Commande hybride force-position [Khalil W.] - Principe: Asservir simultanément leffort et la position. - Note: - S est la matrice des axes contraints. Chaque joint q i travaille pour le suivi de trajectoire et le suivi de force.

39 Commande basée sur Lyapunov [Bolandi et al.] - Rappel: dynamique du robot non contraint: - Forme de la commande basée sur Lyapunov: - Où: - Donc: - Considérons le candidat de Lyapunov: - En vertu du 1 er théorème de Lyapunov: s 0. Comme: - Donc, puisque s 0, alors les erreurs de position et de vitesse tendent elles aussi vers 0.

40 Commande adaptative basée sur Lyapunov [Spong, Slotine] - Algorithme de Slotine et Li: Jumeler une commande basée sur Lyapunov à une loi dadaptation des paramètres dynamiques. - Loi de commande (basée sur Lyapunov): - Soitlerreur sur lestimation des paramètres dynamiques. Alors: - Note: - Alors la dynamique de s: - Stabilité: - On peut éliminer le deuxième terme en choisissant une loi dadaptation adéquate: - De sorte que: -Implique que:1) Lerreur de suivi de vit. et de pos. converge vers 0. 2) La dynamique de p est asymp. stable

41 Principe: 1) Identification des paramètres dynamiques du robot lors de la dynamique non contrainte. 2) Conserver les paramètres dynamiques constants lors dun contact. Applications: - Robot dont la dynamique est en alternance non-contrainte / contrainte. - Robot dont la dynamique non-contrainte est dominante et précédente. Simulation: Commande hybride & commande adaptative basée sur Lyapunov

42 Résultats de la simulation

43 Références (utilisées lors de la présentation) [1]H. Bolandi, and S. M. Esmaeilzadeh, "Lyapunov-Based Nonlinear Output Feedback Control of a Flexible Link.", 2009, pp [2]École de technologie supérieure, "Systèmes robotiques en contact," 2009; [3]B. Siciliano, and L. Villani, Robot Force Control, Boston: Kluwer Academic, [4]W. Khalil, and É. Dombre, Modélisation, identification et commande des robots, 2 ed., Paris: Hermès Science, [5]J.-J. E. Slotine, Applied Nonlinear Control, Englewood Cliffs, New Jersey Prentice Hall, [6]M. W. Spong, and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, New York; Toronto: Wiley and Sons, [7]R. J. Anderson, and M. W. Spong, Hybrid impedance control of robotic manipulators, Robotics and Automation, IEEE Journal of, vol. 4, no. 5, pp , 1988.

44 44 Au prochain cours… Cest lexamen! Je suis disponible pour vous rencontrer en personne si vous me donnez un 24h de pré-avis (au moins) Disponible en tout temps par courriel, particulièrement dans les dernières heures avec lexamen. Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012

45 Références [1] Absolute Beginners Guide to Building Robots, Gareth Branwyn, 2003 [2] software/10_stats_you_should_know_about_robots Notes de cours (ELE3202) – Richard Gourdeau & John Thistle [3] [4] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong et al.,2006. [5] Notes de cours (Manipulateurs) - ELE4203, Richard Gourdeau, juillet Jean-Philippe Roberge - Octobre 2012


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