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Robotique et Réhabilitation Agnès Roby-Brami Laboratoire de Neurophysique et Physiologie, Université Paris Descartes, CNRS UMR 8119;

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Présentation au sujet: "Robotique et Réhabilitation Agnès Roby-Brami Laboratoire de Neurophysique et Physiologie, Université Paris Descartes, CNRS UMR 8119;"— Transcription de la présentation:

1 Robotique et Réhabilitation Agnès Roby-Brami Laboratoire de Neurophysique et Physiologie, Université Paris Descartes, CNRS UMR 8119;

2 Buts de la rééducation Lésion neurologique : paralysie Moelle épinière : para-tétraplégie. Cerveau (AVC) : hémiplégie. Récupération « spontanée » limitée. Buts de la rééducation : éviter les complications (atrophie, rétractions..) Réduire les déficiences (meilleure récupération) améliorer la fonction dans la vie quotidienne Réduire le handicap dans la vie sociale (aides techniques, accessibilité)

3 Robotique et handicap Robotique dassistance, pour suppléer ou compléter une fonction motrice déficiente: équilibre, locomotion, manipulation... Problématique « Aide technique » De rééducation. exercice sensorimoteur guidé par un thérapeute pendant une période limitée Problématiques « Apprentissage et plasticité » transfert dans les gestes de la vie quotidienne ?

4 1- Rééducation de la locomotion Copyright video : Hocoma (www.hocoma.ch)

5 Plasticité des réseaux spinaux. Chat spinal : CPG activable Chat spinal chronique : activité locomotrice seulement si entrainé sur tapis roulant. Locomotion adaptable Rossignol et Barbeau ~1990Prog. Br. Res Vol 137

6 Application à la rééducation Rééducation « ciblée » sur la locomotion Entrainement sur tapis roulant. « Body weight support » Indications variées, y compris post-AVC

7 Développements Robotiques « Lokomat » « Gait trainer »

8 Evaluation clinique Difficile: Traitements de longue durée Variabilité des patients, évolution spontanée… Standardisée Comparative intervention « contrôle » randomisé…. aspect quantitatif?? Multicentrique Mesures defficacité : biomécaniques : vitesses… cliniques : interrogatoires. Indépendance, qualité de vie

9 Résultats des méta analyses Patients …are more likely to achieve independent walking than patients receiving gait training without these devices. However, further research should address specific questions…. Efficacité non démontrée après lésion spinale. Prometteur après Accident Vasculaire Cérébral. Meta analyse Mehrholz et al. 2007, 2008http://www.thecochranelibrary.com

10 Développements en cours Modification de la charge: virages, terrains accidentés… Environnement de réalité virtuelle

11 2: Rééducation des mouvements du bras après AVC Mouvements, lents, segmentés, spastiques Perte de la coordination épaule-coude, compensation par le tronc Perte des mouvements fins des doigts

12 Pronostic ? Conception classique Tout se joue à la période aigue (<3mois) Le pronostic dépend de la gravité de la lésion (taille et localisation). La moitié des patients gardent un handicap sévère du bras.

13 Perspectives nouvelles.. Démonstration de la plasticité corticale, chez le singe, puis chez lhomme. Démonstration damélioration fonctionnelles à la phase chronique (Constraint therapy, Taub). Nudo et al.. Science 1996;272: Taub et al. Nature reviews Neuroscience, 2002,

14 Robot therapy MIT-MANUS Robot à 2 ddl Contrôle en Impédance, Modes passif, actif aidé, Résistance.

15 Cinématique Fusion des sub- mouvements Lissage de la trajectoire Evaluation clinique: Effet quantitatif positif Spécificité discutée de leffet du robot.

16 Cinématique et coordination Profil de vitessediagramme coude-épaule

17 Robots 3ddl et Orthèses Kinehaptique Orthèse Able (CEA LIST). Projet ANR Brahma (G. Morel,ISIR) But : rééduquer la coordination épaule- coude. Coopération homme-robot.

18 With orthosis Rapid with orthosis No orthosis Enregistrement de pointage 3D Evaluation des contraintes mode « transparent »

19 Perspectives Développer des modes de fixation, des modes de contrôle Analyser linteraction homme-robot (geste, mécanique, contraintes articulaires…) Préciser leurs indications Associer à Réalité virtuelle, FES…

20 Remerciements J. Robertson, S. Hanneton, T. Hoellinger D. Wang B. Bussel, D. Bensmail, Garches ANR-Psirob Brahma G. Morel, V. Pasqui, N. Jarassé, P. Garrec, Y. Perrot, F. Coledani F. Louveau O. Rémy-Néris, Brest


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