Système Maxpid.

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1 Système Maxpid

2 Système fondé sur l’étude de solutions industrielles
La chaîne fonctionnelle Maxpid

3 La chaîne fonctionnelle MAXPID
dans le robot de tri 3 axes Pellenc bras Axe R4 Axe R3 La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Axe R2

4 La chaîne fonctionnelle MAXPID
dans le robot de tri 3 axes Pellenc bras La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Plongée verticale du préhenseur vers les objets à trier Rapidité: 2000 cycles par heures Précision: + /- 1cm en bout de bras longueur 1400mm Dépassement toléré D1=10%

5 La chaîne fonctionnelle MAXPID
dans le robot cueilleur de fruits 3 axes Pellenc bras Axe R4 Axe R3 La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra Axe R2 Plongée horizontale du préhenseur vers les fruits

6 L’ approche structurelle
partie mécanique Mécanisme de transformation de mouvement -bras articulé Moteur C.C à aimants permanents Mécanisme de transformation de mouvement support Mécanisme de transformation de mouvement bras articulé u Moteur à courant continu

7 Hypothèses: - plan d’évolution du bras vertical - solides rigides - pas de pertes énergétiques dans les liaisons

8 L’actionneur Le moteur électrique À C.C.

9 Moteur à courant continu à aimants permanents

10 Le Transmetteur Le système vis écrou (à billes)

11 Le modèle cinématique M Paramètres géométriques D α(t) β(t) C B θ(t) O
masses additionnelles β(t): position angulaire de l’arbre moteur θ(t): position angulaire du bras α(t): position de la vis par rapport à l’horizontale Mécanisme de transformation de mouvement α(t) x(t) = BC OA=a=0.07m OB=b=0.08m AC=l=0.08m AD=L=0.31m AG=xG=0.103m G centre d’inertie du bras Moteur C.C. β(t) C bras B θ(t) O A support

12 Le modèle cinématique système non linéaire Fermeture géométrique
masses additionnelles Mécanisme de transformation de mouvement système non linéaire α(t) Moteur C.C. β(t) C bras B Relation vis écrou entre θ(t) O A

13 Fin