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Cinématique graphique Portail FAAC. 1 2 3 4 O O A 30°

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Présentation au sujet: "Cinématique graphique Portail FAAC. 1 2 3 4 O O A 30°"— Transcription de la présentation:

1 Cinématique graphique Portail FAAC

2 O O A 30°

3 O O A 4

4 O O A 4 2

5 1 3 4 O O A

6 O O A

7 1 O O A Modification du schéma pour obtenir un schéma plan. On fait disparaître la liaison 5/2

8 1 O O A 30° Modification du schéma pour obtenir un schéma plan. On fait disparaître la liaison 5/

9 1 3 4 O O A 30° une étude cinématique plane. Schéma pour Remarque : Pour pouvoir mener une étude graphique, il faut que le schéma soit à léchelle.

10 O O A 30° Etude préliminaire : Liaison 4/1 : articulation de centre O V(A,4/1) à OA Liaison 4/3 : articulation de centre A V(A,4/3) = 0 Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(A,3/2) à OA par ailleurs, V(A,3/2) connue Liaison 2/1 : articulation de centre O V(A,2/1) à OA Direction de V(A,4/1) direction de V(A,3/2) direction de V(A,2/1) V(A,3/2) 22mm.s -1 Echelle des vitesses : 1mm 1mm.s -1 Donc : 22mm

11 O O A 30° Etude préliminaire : Liaison 4/1 : articulation de centre O V(A,4/1) à OA Liaison 4/3 : articulation de centre A V(A,4/3) = 0 Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(A,3/2) à OA par ailleurs, V(A,4/1) connue Liaison 2/1 : articulation de centre O V(A,2/1) à OA Direction de V(A,4/1) direction de V(A,2/1) V(A,3/2)

12 O O A 30° V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/2) + V(A,2/1) Direction de V(A,4/1) direction de V(A,2/1) V(A,3/2) V(A,4/1) V(A,2/1) On mesure pour V(A,4/1) : 135 mm.s -1 4/1 = V(A,4/1) OA = = 0,18 rad.s -1 Méthode de la composition des vitesse :

13 O O A 30° Méthode de léquiprojectivité Direction de V(A,4/1) V(A,3/2) Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0 Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2) par ailleurs, V(A,3/2) connue V(O,3/2) Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1) = V(O,3/1)

14 O O A 30° Méthode de léquiprojectivité Direction de V(A,4/1) V(A,3/2) Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0 Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2) par ailleurs, V(A,3/2) connue V(O,3/2) Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1) = V(O,3/1) Composition des vitesses en A V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/1) = direction de V(A,3/1)

15 O O A 30° Méthode de léquiprojectivité Direction de V(A,4/1) V(A,3/2) Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0 Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2) par ailleurs, V(A,3/2) connue V(O,3/2) Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1) = V(O,3/1) Composition des vitesses en A V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/1) = direction de V(A,3/1)

16 O O A 30° Méthode de léquiprojectivité = direction de V(A,3/1) V(A,3/1). OA = V(O,3/1). OA V(A,3/1) V(O,3/1)

17 CIR I3/1 = [ V(O,3/1)] [ V(A,3/1)] O O A 30° Méthode du CIR : direction de la à V(O,3/1) Avec V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1) et V(A,3/1)] = V(A,3/4) + V(A,4/1) I3/1 V(A,3/1) V(O,3/1) direction de la à V(A,3/1)

18 Le CIR I 3/1 se comporte comme le centre de la rotation de 3/ O O A 30° Utilisation du champ des vitesses de 3/1 Avec V(O,3/1) = V(O,3/2) connue I3/1 V(A,3/1) V(O,3/1) Le point O situé sur un cercle de centre I 3/1 et de rayon = I 3/1 O a pour vitesse V(O,3/1) V(O, 3/1) On trace le champ des vitesses et on en déduit V(A,3/1) V(O,3/1) = O V(A,3/1)

19 Fin


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